Motion and Control
Esta equipa é responsável por todo o movimento do gira-discos, desde o prato ao braço. No entanto, esta missão é bastante mais exigente do que o que parece. Como temos por base um gira-discos existente antigo, temos que tornar electronicamente controláveis vários comandos mecânicos.
Em seguida apresentamos os vários pontos do trabalho realizado a nivel mecânico:
Sistema de elevação do braço:
De forma a quebrar o contacto entre a agulha e o vinil o braço do gira-discos tem de realizar um movimento de subida. A solução escolhida foi adotar o sistema original do gira-discos e torná-lo electronicamente controlável. Aplicámos um servomotor e desta forma garantimos a subida do braço mediante um sinal digital. Uma das razões pela qual escolhemos esta solução foi a manutenção do sistema hidráulico de descida do braço.
Sistema de movimento angular do braço:
Como tencionamos mover o braço do gira-discos em certos momentos, mas enquanto este está a ler o vinil não pode ter qualquer força aplicada é necessário criar um sistema de acoplamento. A nossa solução passa por duas rodas dentadas, uma aplicada diretamente ao braço e outra com um servomotor aplicado. Quando quisermos mexer o braço, causamos o acoplamento e o servomotor aplicado numa das rodas dentadas faz mexer a outra roda e por consequência o braço do gira-discos. Este acoplamento é causado por um outro servomotor. No entanto, para esta solução ser efetiva necessitamos de feedback da posição do servomotor e da posição do braço. Apenas deste modo conseguimos fazer o acoplamento entre as duas rodas dentadas. O servomotor tem feedback analógico e o ângulo do braço pode ser obtido por um encoder aplicado ao eixo do braço. O encoder foi programado de forma a obter a maior precisão possível.
Sistema de comunicação com o utilizador:
De forma a receber informações do utilizador é necessário criar um canal de comunicação entre o Arduino e a Raspberry Pi (que por sua vez está em comunicação com o utilizador). A equipa Track Recognition and App Development e o CTO entregaram-nos o módulo SPI totalmente desenvolvido e pronto a integrar no nosso sistema.
Sistema de controlo do prato:
Para controlar o prato do gira-discos substituímos o relé original do sistema por um circuito com um transístor bipolar. Este circuito permite-nos controlar o prato através de um sinal digital ao invés de um sinal mecânico.